RoboZak奮戦記

　20MHzのセラロックを購入してきたので、I2Cアナライザのもう１つの動作確認をするためにチェックしてみました。データ転送は9600bpsに設定して、RS232Cのアダプタ経由でPCのハイパーターミナルとの通信で確認できました。
　そこで今度は、RZ-1のメンテナンス用に大型液晶（20行×4行）の表示器を以前に製作してあったので表示しようとしましたが、電源が3.3Vにしたために液晶表示器の輝度調整を変更しなければならなくなり、こちらの回路の電源を5Vに変更しました。5VはUSBから供給するようにしました。
　これで一応動作していることが確認できましたので、I2Cアナライザは終了とします。

　結局、I2C簡易アナライザを製作しました。ここまで準備したので、最低限の動作確認はしておき、また必要となった時に改造を検討することにしました。まだ、セラロックを購入していないのですが、PIC12F675とEEPROM（AT24C512）との通信をV850でモニターできるようにして配線しておきました。

　PIC12F675とEEPROM（AT24C512）は３．３Ｖでも動作するので、５Ｖから変更してV850の入力端子に直接接続できるようにして、入力を切り替えられるようにしました。

　電源はUSBからのみ供給として、V850ボードとPIC12F675＋EEPROMに３．３Ｖ、ＬＣＤには５Ｖにしました。

　写真のようにスペースがないので、PIC12F675とEEPROM（AT24C512）はにあまり利用しないだろう予想してV850ボードの下に配置しました。

I2Cがうまく認識できなかったので、SDA（DATA）とSCL（CLOCK）の２線式の信号を調べるのにオシロスコープがあればすぐに分かるのですが、このために、オシロスコープを買う気にもなりません。少なくともI2Cのデータバスにどのようなデータが来ているのかを調べられる簡易アナライザはできないかと考えました。

　そこで、波形を見ることはできなくてもデータが分かる方法はないかインターネットで調べてみました。参考となるものが２件見つかりましたが、条件は出来る限り再利用して手持ち部品で製作できることとした。

（１）PIC12F675をI2CにI/Fはソフトウェアで実現
EEPROMに書き込まれたデータをI2Cを通して調べることが出来ます。
http://homepage2.nifty.com/sfukuda/page111.html
12F675とRS232CのI/Fモジュールがすでにあるので、20MHzの3端子セラロック（70円位）のみ購入すれば製作できることがわかりました。

（２）v850と液晶表示の簡易アナライザ
　　　I2Cの通信データを直接見ることが出来ます。
http://www.fumi2kick.com/komekame/archives/220
　InterFaceに付属してきたV850が手持ちに部品にあるでチャレンジできそうである。液晶表示もちょっとキズはありますが使えるので、残りの部品や基板もほとんどあるので、これは新規購入部品なしで製作できそうである。

とここまで調べていざ本格的に製作しようとして矢先に、RZ-1のI2Cの問題が解決してしまいました。

簡易アナライザは必要なくなったので、V850と液晶表示だけでも製作しておこうと計画変更することにしました。そこまでできれば、改造しなければ簡易アナライザもできてしまうかもしれません。

左の写真で8pinのICがPIC12F675で、8pinICソケットがEEPROM用です。プログラムは書き込み済みですが、まだ利用できません。

　増設したEEPROMはやはりハード的に全く問題ありませんでした。予備のマイコンボードMR-C3024でも不具合が再現していたので、おかしいと思って、もう一つ新たに増設EEPROMを作り新しいEEPROMを差してテストしてみても同じで繁華がありませんでした。ここまで確認したので、ハードは問題なしと判断しました。

　では何が問題なのかということで、犯人探しではなくて原因探しをしてみました。怪しそうなのが１箇所見つかりました。
　roboBASICのソフトの「設定」のメニュにある「コントロール形式」の選択が「MR-C3024F」になッていました。

roboBASICのバージョンはV2.7.2です。これはWebのダウンロード版でなく、ROBOZAKのCD-ROM版をインストールしてあります。若干、違うようなのでCD-ROM版を推奨します。


増設しているEEPROMはAT24C512で、２個は交換可能で、１個は固定です。

　この「コントロール形式」を「MR-C3024」にしたら、見事、増設したEEPROMを認識できました。確認のためにそれぞれのEEPROMに別のプログラムを書き込んでもちゃんと別々に読み出せるか確認してみました。これで以前とかわらずプログラムをスイッチで切り替えられることが出来ます。



【結論】
　MR-C3024Fを選択するとI2Cのコントロールが出来ない。ISC（SDA,SCLポート)を使う時は、必ず、MR-C3024を選択する。

　予備で購入してあったMR-C3024のファームウェアを購入時のV2.5からV2.7にバージョンアップしておきました。roboBASICのV2.7を使用するのにはやはり最新にしておく必要がありそうなので、現在使っているMR-C3024とバージョンをあわせておく方が問題が少ないと考えました。

(1)ファームウェアのバージョンの確認方法
・マイコンボードと転送が出来る状態にする
・roboBASICの「コントローラ情報」をクリックする
・MR-C3024の情報が表示される

(2)ファームウェアのバージョンアップ方法
・roboBASICの「ヘルプ」の「MR-C3000/MR-C3024ファームウェアアップデート」をクリック
・小さいWindowの「OK」をクリックする
・マイコンボードの電源を入れなおす
・転送がスタートする
・完了するとWindowが消える
・コントローラ情報でバージョンを確認

　ファームウェアをバージョアップした予備のMR-C3024で、忘れないようにアップしたことを追記しました。

『週刊 ロボザック』の公式掲示板は「お助け掲示板」と「マスターズ掲示板」の2つの掲示板がありますが、ＨＰには2010年3月末をもって、掲示板が終了することがアナウンスされていました。

　これから組立てる方はいないとは思いますが、今後、使用していていると何かとトラブルが発生するので、その原因が何かわからず困る方もいるのではないでしょうか。

　久しぶりに私のRZ-1を出して、ゼロポイント調整をしてバランスをチェックしてから、roboBASICプログラムも転送や編集ができるかを点検しました。一応、問題はありませんでした。以前から故障しているシリアルI2Cの増設ROMは認識しませんでした。

文部科学省がロケット打ち上げを仮想体験できるサイト「宇宙ワンダー」を開設したというニュースです。興味のある方はちょっと旅してみてはいかがでしょうか？
http://www.mext.go.jp/wonder/space.html

そのほかにも、深海ワンダーや南極ワンダーがあるようです。こちらも覗いてみてはいかがでしょうか？

　久しぶりに書き込みです。

　日曜日のＮＨＫでダンスするロボコンの放送がありました。
競技ルールがあり、贈り物をとり、それをもう１台のロボットに渡し、２台でダンスする、・・・などを時間内にクリアし得点していくものでした。

　登場したロボットには、３ｍの大木からカブトムシが出てくるという大作もありました。スピードや得点だけでなく、なかなかロボットのパフォーマンスがユニークで面白かったです。戦うロボットでなくて、このようなロボコンは若い人のアイデアが一杯でおもしろかったですね。


（地デジの画面を静止画キャプチャーできるようになりました）

　ブラウザからラジコンを遠隔操作できる「Joker Racer」のベータ版が公開されたというニュースがありました。

　内容は『インターネットからラジコンをリアルタイムに遠隔操作できるサービス「Joker Racer」のベータ版を公開した。Joker Racerは、ラジコンにLinuxサーバとウェブカメラ、マイク、無線LANを搭載することでインターネットに接続し、ブラウザからリアルタイムに遠隔操作できるサービス。』

　ベータ版に登録すると先着順に無償でポイントが付与されるようです。ユーザーはそのポイントを使って実際のラジコンを操作できるが、ポイントの配布は1日25人に限定されており、操作可能時間も1日数時間のみとなるとのこと。

　無線LANで通信するようですが、携帯電話のブラウザでも可能なのかはわかりません。

MyRobotの公式ホームページが5/31で閉鎖されたようです。

デアゴスティーニ・ジャパンにあった公式ホームページが、
次のようなメッセージになって完結して、閉鎖されました。

−−−−−−−−−メッセージ−−−−−−−−−−
『週刊 マイロボット』は、第90号（2007年11月20日発売）をもって完結いたしました。
2009年5月31日をもちましてウェブサービスも終了させていただきます。長らくのご愛顧ありがとうございました。
−−−−−−−−−　ここまで　−−−−−−−−−−

いずれ、ROBOZAKの公式ホームページの閉鎖されるのでしょう。
「ウェブサービスも2009年9月末日に終了させていただきます。」とのおしらせが出ています。

ということで、いまのうちにメンテナスや補修部品を購入しておいた方がROBOZAK(RZ-1)を長く愛用できることになります。特に、 株式会社ハイテックマルチプレックスジャパンで購入できるものはいいとして、購入できない部品で今後問題となるようなものとか、高額なものを購入しておくことにしました。サーボのギア、U字サーボブラケット、ジャイロなどはハイテックで購入できるのでストックしておく必要無しと判断しました。

　では何を購入することにしたかです。それは、コントロールの心臓部であるマイコンMR-C3024（22号）でこれが壊れると29,800円の出費は大きく、今のうちであれば、4990円で購入できる。また、私の場合は、いろいろ改造しているのとバッテリ交換が多いため、ネジ山が壊れかかっているところがあります。RZ-1の背面（６号）を購入しておくことにしました。
　そのほかの部品は、補修できたり、加速度センサー、ジャイロ、距測LEDなどは代用品が利用できることを確認しているので不要と考えました。

残念だったのは、ID-01のBluetoothモジュールを購入し忘れたことです。