:: RoboZak奮戦記 ::

ロボコンの放送

2009.11.15 Sunday

　久しぶりに書き込みです。

　日曜日のＮＨＫでダンスするロボコンの放送がありました。
競技ルールがあり、贈り物をとり、それをもう１台のロボットに渡し、２台でダンスする、・・・などを時間内にクリアし得点していくものでした。

　登場したロボットには、３ｍの大木からカブトムシが出てくるという大作もありました。スピードや得点だけでなく、なかなかロボットのパフォーマンスがユニークで面白かったです。戦うロボットでなくて、このようなロボコンは若い人のアイデアが一杯でおもしろかったですね。

（地デジの画面を静止画キャプチャーできるようになりました）

takuo * ロボット * 18:37 * - * -

ブラウザからラジコンを遠隔操作?

2009.08.26 Wednesday

　ブラウザからラジコンを遠隔操作できる「Joker Racer」のベータ版が公開されたというニュースがありました。

　内容は『インターネットからラジコンをリアルタイムに遠隔操作できるサービス「Joker Racer」のベータ版を公開した。Joker Racerは、ラジコンにLinuxサーバとウェブカメラ、マイク、無線LANを搭載することでインターネットに接続し、ブラウザからリアルタイムに遠隔操作できるサービス。』

　ベータ版に登録すると先着順に無償でポイントが付与されるようです。ユーザーはそのポイントを使って実際のラジコンを操作できるが、ポイントの配布は1日25人に限定されており、操作可能時間も1日数時間のみとなるとのこと。

　無線LANで通信するようですが、携帯電話のブラウザでも可能なのかはわかりません。

takuo * ロボット * 21:10 * - * -

MyRobotのHP閉鎖で、補修部品を購入

2009.06.14 Sunday

MyRobotの公式ホームページが5/31で閉鎖されたようです。

デアゴスティーニ・ジャパンにあった公式ホームページが、
次のようなメッセージになって完結して、閉鎖されました。

－－－－－－－－－メッセージ－－－－－－－－－－
『週刊マイロボット』は、第90号（2007年11月20日発売）をもって完結いたしました。
2009年5月31日をもちましてウェブサービスも終了させていただきます。長らくのご愛顧ありがとうございました。
－－－－－－－－－　ここまで　－－－－－－－－－－

いずれ、ROBOZAKの公式ホームページの閉鎖されるのでしょう。
「ウェブサービスも2009年9月末日に終了させていただきます。」とのおしらせが出ています。

ということで、いまのうちにメンテナスや補修部品を購入しておいた方がROBOZAK(RZ-1)を長く愛用できることになります。特に、株式会社ハイテックマルチプレックスジャパンで購入できるものはいいとして、購入できない部品で今後問題となるようなものとか、高額なものを購入しておくことにしました。サーボのギア、U字サーボブラケット、ジャイロなどはハイテックで購入できるのでストックしておく必要無しと判断しました。

　では何を購入することにしたかです。それは、コントロールの心臓部であるマイコンMR-C3024（22号）でこれが壊れると29,800円の出費は大きく、今のうちであれば、4990円で購入できる。また、私の場合は、いろいろ改造しているのとバッテリ交換が多いため、ネジ山が壊れかかっているところがあります。RZ-1の背面（６号）を購入しておくことにしました。
　そのほかの部品は、補修できたり、加速度センサー、ジャイロ、距測LEDなどは代用品が利用できることを確認しているので不要と考えました。

残念だったのは、ID-01のBluetoothモジュールを購入し忘れたことです。

takuo * ロボット * 17:35 * comments(1) * trackbacks(0)

サーボモータのテスト回路

2009.06.06 Saturday

　GP-03のジャイロを交換して改良しようとセンサーを購入したが、そのままにしていました。雨の週末なので、サーボを動作させるためにどうしたらいいのか、ちょっと調べてテストしてみることにしました。
【参考にさせてもらったサイト】
①PICマイコンでRCサーボを制御する
②ラジコンサーボ

　サーボモータのテスト回路図
　この回路は、ROBOZAKに合わせてサーボ用電圧が6V以上なので、三端子電源ICで5Vにしてマイコンに供給します。これはジャイロセンサーも5Vになるので必須と考えました。また、両方のサイトのソフトが同じ回路で動作するように検討しました。

　テスト基板
　まだ、どうなるか分からないので、ユニバーサル基板にテスト回路を組んで動作確認しています。下半分にテスト回路を組みましたが、うまく行けば上半分にジャイロ検出回路を組む予定にしています。回路図上は10KΩですが、在り合わせのVRで20KΩになっています。入力側のサーボ信号は、ROBOZAKで提供されたサーボテスト基板を接続して動作確認できます。

ソフトの変更点
　①のPWMソフトは、そのままでは動かないのですが、サーボ出力のIOピンを変更するだけで問題なく動作しました。122行目の設定を変更内容は次の通りです。
movlw b'00000100'　を
movlw b'00100000'　に変更するだけです。

動作確認
①のソフトは単独でVRを回すとサーボの角度がリアルタイムで変わります。
②のソフトは入力信号に対して、VRを回すとサーボ動作速度が変わります。

　まずはこの両方のソースを調べて合体させます。その上で、VRの入力端子にジャイロセンサーの出力を入力すれば、GP-03相当の動作になると考えています。マイコンはPIC12F675と８ピンなので安価で便利なので、ノンビリとテストしながらやっていくことにします。うまくできれば、GP-03に比べ部品が少ないので小さく特性の良いものが出来そうである。

takuo * ロボット * 19:10 * comments(0) * trackbacks(0)

またもサーボのギアが欠ける

2009.05.25 Monday

　またも突然、サーボから異常音が発生しました。サーボのギア欠けは、これで２回目です。このサーボモータは欠陥商品なのでしょうかね？
　あまりにも壊れやすいサーボです。かといって金属ギアに切替えるのは、４０００円以上するのでこのご時世にあまりにも高すぎますね。

　予備で購入しておいたサーボと交換するのも面倒なので、ギアだけ交換して復旧しました。ここのところRZ-1は不調でいろいろなところが壊れて修理の連続です。

　いろいろ改造していることもありますが、電源ケ－ブルが切れたり、通信ケーブルが切れたり、LEDの配線が切れたり、マイコンボードのI2Cの通信が出来なくなったり、そろそろ寿命がきたのか心配です。

takuo * ロボット * 20:09 * comments(0) * trackbacks(0)

RZ-1の改良モーションがリリース

2009.05.19 Tuesday

刊『ロボザック』のホームページにおいて、赤外線リモコン、無線用のモーションが改良されて、より安定して動作するようにしてリリースされました。

詳細は、週刊『ロボザック』のホームページの新着ニュースの『09/05/08 ●RZ-1モーション改良プログラム●』をご覧ください。モーションプログラムは下記のURLからダウンロードできます。
http://www.de-club.net/rbz/news.htm#new090508

リリースされたモーションプログラムは次の通り
「無線タッチサウンド2009.bas」
「無線胸光サウンド2009.bas」
「無線足裏光2009.bas」
「赤外線20関節2009.bas」
「赤外線20関節(S)-2009.bas」
RZ-1の上半身の揺れが大きくなる場合にはお試しくださいとのことです。
（自己責任ですよ）

takuo * モーション * 23:18 * comments(0) * trackbacks(0)

音声認識コードも表示可能

2009.05.18 Monday

　メンテナンス用にしか考えていなかった液晶表示を搭載したことで、意外と楽しいことが出来ます。LED表示とは違い表示文字数が多いのでいろいろな利用方法が考えられる。音声認識でバイバイとすると、液晶には”Good Gye ! See you again”と表示できます。

　RZ-1に液晶表示を搭載すると意外と便利で、直立（待機）状態のときに音声認識で何を認識したかを表示することも可能です。以下のプログラムをモーションのstandard_poseのサブルーチンに追加するだけで、音声認識で受信したコードをRXD値として表示できます。因みに、AD(2)は加速度センサーで水平度の値（135～140）を表示しており、ゼロポイント設定の時にも便利です。

========= RXD Display =========
PRINT 12 'CLS
PRINT "Powerful RZ-1"
PRINT 13 'CR
PRINT 10 'LF
PRINT "RXD="
A = RXD - 128
PRINT FORMAT(A,DEC,1)
PRINT " AD="
B = AD(2)
PRINT FORMAT(B,DEC,3)
'==========================

takuo * RZ-1改造 * 18:38 * comments(0) * trackbacks(0)

バックカバーにジャイロを固定

2009.05.17 Sunday

　今までのバックカバーには、１個のジャイロを固定してもう1つは両面テープで留めていました。2008.11.08にバックカバーの寸法は同じにして切り出してありましので、ジャイロが搭載できるように折り曲げ方を変更して作り直しました。肩の部分にジャイロ（GWS PG-03）のカバーを外して、ピッチ軸（前後）のジャイロと、ロール軸（左右）のジャイロを搭載しました。カバーを外したので、ジャイロ部分をアルミカバーに密着させたので、放熱効果のお陰で温度ドリフトも小さくなる効果もあります。

　しかし、そのバックカバーにBluetoothモジュールをどのように搭載するか検討中にモジュールの調子がおかしくなりうまく接続できなくなりました。そこで、ピンジャックの通信ポートの切替えが面倒だったので、無線受信モジュールの搭載をペンデングしていので、Bluetoothモジュールを諦めて、無線受信モジュールを搭載することにしました。

　少しモジュ－ルが厚いのですが、何とか固定できて搭載できました。バックカバーには今までと同じピンジャック（受け）と切替えＳＷを取り付けてプログラム変更する時と無線操縦をＳＷで切替えることが出来るようにしました。全体的に少し軽量化できたようです。

　また、LCD表示を搭載したので無線操作した時、操作したRR値を表示することが出来ます。
'========= RR Display ========
PRINT 12 'CLS
PRINT "RR="
PRINT FORMAT(RR,DEC,1)
'=============================

takuo * RZ-1改造 * 15:03 * comments(0) * trackbacks(0)

RZ-1に液晶表示を内蔵

2009.05.06 Wednesday

　出来上がった基板を穴あけ加工してから回路図と組立図に合わせて部品を入れて、ハンダ付けして完成です。液晶表示用基板とRS232C基板を組上げました。液晶表示用基板は慎重にボディーカバーとの隙間を見ながら部品配置を決めたので、うまく収まることができました。コンデンサーをチップコンデンサーに変更して、コネクターと一緒に基板の裏側に搭載しました。

　RS232C基板の方はバックカバーとの調整が出来ていないので、もう１回は製作しなおさないと収まらないことがわかりました。搭載する電解コンデンサーを小型化しないと厚くなるのが問題となりました。チップコンデンサーで容量の大きいものに切替える予定です。

　フロントボディーカバーに収めた状態で、配線はコネクターで取外しが簡単に出来るようにして、LEDマトリックのフロントカバーとの交換が簡単に出来るようにしました。但し、ラジコンの受信部品は取り外しました。
（１）液晶表示のカバーには音声認識基板を搭載
（２）LED表示のカバーにはラジコン受信部品を搭載
と使い分けるようにしました。
　
　距側LEDは両方に同じものを搭載しました。液晶表示のフロントカバーでは距側LEDの取り付けネジを利用して、音声認識の基板を固定しました。

　液晶表示のフロントカバーにも倒れた時に衝撃を吸収する緩衝材も小さくして付けました。写真では液晶表示のバックライトのLEDが点灯していますが、消費電力をを低減できるように小型ＳＷでバックライトのON/OFFができます。

　また、リモコンのP1を押すとメンテナンスモードに入ってAD値をすべて表示できるようにしました。今までに作成したモーションプログラムに追加記載しても、LCDの書換え時に動作が多少遅くなる程度ので他に影響は小さいと思います。

　今度は、バックカバーと搭載基板（Bluetooth基板＋RS232C基板とジャイロ基板×２）の搭載方法の見直しと軽量化を検討をしていきます。

takuo * RZ-1改造 * 18:50 * comments(0) * trackbacks(0)

プリント基板の製作に成功

2009.05.03 Sunday

先月に着手したプリント基板の製作で現像液の温度管理を失敗して、パターンがうまく転写できませんでした。そこで今度は温度計（水槽用）を買ってきて、しっかりと行ないました。ＯＨＰシートにインクジェットプリンタで印刷しているので心配でしたが、念のために重ね印刷しているので遮光性は十分のはずです。左の写真が今回は転写に成功した基板です。

サンハヤトの製品を利用して製作しました。

（１）露光
　露光は普通の１５Wの蛍光灯を利用しました。感光剤を塗布した基板40K（片面1.0t 75mm×100mm）を蛍光灯の下１５ｃｍの距離に置き、３０分間露光しました。
（２）現像
　現像液（DP10）を半分にして電子レンジで２０秒ぐらいで暖めて、現像は温度を２５℃位にしてゆっくりと確認できるように丁寧に仕上げていきました。
（３）現像廃液
　廃液はお酢で中和させて、沈殿物はコーヒー用のろ紙で濾して分離してから廃棄しました。

（４）エッチング
　エッチングはやはりエッチング液(H-220A）を１／２にして弟子レンジで暖めて４５℃にしました。
（５）エッチング廃液
　面倒なので今回は保存しておきました。もう半分の処理が終わってから一括しておこなうようにしました。廃液手順は説明書にきちんと説明されています。

（６）基板分割
　出来上がったプリント基板は厚さ1.0tのため、カッターナイフでスジを表裏に入れてから割ることが出来ました。紙フェノール基板1.6tでは割るのに苦労しましたが、今回のガラスコンポジット1.0tはうまくできました。
（７）パターン磨き
　ナイロンたわしのようなものでパターンを磨いて、パターン上のレジストを削除します。
（８）フラックスの塗布
　量産基板ではハンダレジストを印刷しますが、水分がなくなったら基板フラックを塗布するだけでいいでしょう。

　一度に出来上がった基板群です。本命や予備も出来る限り製作しておきましょう。なかなかよく出来ています。一部パターンがショートしていたので、カッターナイフでパターンを削って補修します。現像後で補修しておくと簡単ですが、最後でも出来ますので、安心です。
　あとは、0.8mmのドリルで穴加工すれば、完成ですが少し練習してから本番の基板製作することにします。

takuo * ロボット * 16:21 * comments(0) * trackbacks(0)