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RZ-1(ROBOZAK)ジュニア(6)

 RZ-1(ROBOZAK)ジュニアはサーボ数が少ないので、倒れると起き上がれません。しかし、横倒しになった場合だけは起き上がれるようにモーションを作成しました。P1、P2を起き上がりモーションに割り当てて、v1の自己防衛機能のON/OFFはPowerSWに割り当ててトグルSW(一度押すとON、もう一度押すとOFF)動作にしました。
 横倒しになった場合だけは起き上がれるようにモーションは、重心が上半身にあるためそのままではひっくり返るため、まず肩を回してから起き上がるようにして実現しました。

ここからダウンロード → MiniROBO_v2.bas(25KB)

 横倒しからの起き上がりモーションの動画

 仰向けとうつ伏せからの起き上がりはどうしてもできないので、助けを呼ぶモーションを□ボタンに割り当てました。手足をバタバタして助けを求めます。これで、加速度センサーを搭載すると姿勢を検出して、各モーションを自動的に動作させることもできます。

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    RZ-1(ROBOZAK)ジュニア(5)

     オークションで入手したサーボをRZ-1ジュニアに付いて、両腕が揃いこれで完成となりました。センサー類は特に追加しておらず、MR-C3024のアナログポートには、基本的な赤外線受光モジュールと電圧検出だけが繋がっています。
    RZ-1(ROBOZAK)_Jr
    RZ-1ジュニアは電源が入っていなくても立っているので机の脇に置いておける。


    このRZ-1ジュニアの特徴というか海外版との大きな違いに3つあります。
    ・ロボゼロの頭部をそのまま取り付けた。
    ・股関節の部分に自作の部品を使用した。
    ・肩のサーボにRS306MDを使用して、動作範囲を45度だけ前側にずらしている。
     (190〜70〜10という範囲で180〜0〜-90°の稼動範囲に設定)
     ロボゼロよりも一足先に完成したようです。一部にロボゼロの部品を使っていますが、あくまでも中身はRZ-1ジュニアです。

     モーションプログラムを作成していましたが、MR-C3024にはRZ-1の基本姿勢がファームウェアに入っているので、サーボを順番に接続したため、ゼロポイント調整で変な方向に向きます。RZ-1のサーボに合わせて飛び飛びの場所にサーボを接続すれば、この問題は回避できます。でもサーボの数が少なく、ゼロポイント調整も難しくないのでそのままにしました。この点だけがモーションプログラム作成上、注意しなければなりません。

    サーボ:0,1,2
    サーボ:6,7
    サーボ:12,13
    サーボ:18,19,20
    ※サーボ6,12の肩の部分はRS306MDです。サーボ6はTTLコマンドで方向変更済。

     同じ仕様のRZ-1ジュニアを考えている方に、参考となるようにオリジナルのモーションプログラム(roboBASICv2.72対応)をダウンロードできるように掲載しました。

     ココからダウンロード → MiniROBO_v1.bas(23KB)

    はじめて携帯電話の動画をYouTubeに投稿してみました。解像度は悪いですが、プログラムの動作はわかると思います。

    (1)Key_1〜Key_0までのモーション(挨拶、片足、相撲、足踏み、フラダンス、337拍子、WING、SWIMING、足回し、万歳)


    (2)前歩行、後歩行、右移動、左移動、右回転、左回転のモーション
    M


    (3)左右アタック、斜め前、斜め後、前、後などのアタックモーション、最後にストップモーション(音はパクリ)


    (4)Key_E〜Key_Gの簡単な体操とバイバイのモーション


     構造が単純なので、このプログラムには遊びで自己防衛機能(?)を搭載しました。標準立ちポーズで腕を押すと、ディフォルトの15のサーボ位置から15以下ずれたと判断すると反発するように組み込み、この機能はP1でON、P2でOFFとなるようにしました。詳細はモーションプログラムをみてください。

     加速度センサーが1個余っているので、今後、組み込もうと思っており、追加のモーションを試行錯誤で作成中です。横向きから起き上がるモーションがなんとかできましたが、まだ腹ばいとうつ伏せから起き上がることができず悪戦苦闘で検討中です。
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      RZ-1(ROBOZAK)ジュニア(4)

       RZ-1(ROBOZAK)ジュニアはただ今、訓練中(?)でモーションプログラムを作成しています。
      RZ-1_jr
       そのため、残っていたサーボ(HSR-8498HB-3型)はサイズが合わないが暫定的に取り付けて、動作を見ています。さらに、RZ-1ジュニアのフロントカバーとバックカバーが味気ないので、ついでに些細な加工をしてみました。リアル感をプラスしてちょっと格好よくなったでしょ。
       また、RZ-1と同じように足の裏には滑り止めの加工もしました。


       片腕だけ付けて動作を確認しています。但し、バランスが悪いので両腕が付いた時には、再調整が必要ですが、当分は、この状態でモーションプログラムを作成していきます。
      RZ-1_jrアタック動作
       RZ-1ジュニアはサーボ数が少ないので、モーションはあまりできないかと思っていましたが、意外といろいろなモーションが簡単に作成できておもしろい。複雑な動作はできませんが、逆に単純化したモーションとなるので、見ているとなぜかユーモラスな動きになります。


       すでに、前後移動、左右移動、回転ターンなどもこなして基本動作ができ、写真のようにアタック動作もできるようになりました。RZ-1ジュニアは軽量なのでパワーが無いですが、動作の安定感は抜群によいロボットになっており、なかなか倒れないのがいいです。
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        RZ-1(ROBOZAK)ジュニア(3)

         腕のサーボをどうすか検討している間に、RZ-1ジュニアに搭載したサーボの動作確認のテストを行いました。特に問題も無く次のステップに進みます。
        ジュニアにMR-C3024を搭載
         予備としてテストなどに使用していたマイコンボードMR-C3024をRZ-1ジュニアに取り付けて、基本動作のテストの準備をしました。

         なお、肩のサーボはRS306MDなので、取り付け角度を変更して70で真下になるように設定しました。稼動範囲が広いので、真後の-90°から真上の+190°になるようにしました。これでサーボ数の少なさをカバーする。


         サーボの数が少ないのですぐに接続が完了します。さらに、ROBOZAK純正品のLEDとIR受光モジュールを頭部に搭載しました。LEDの搭載には、RZ-1と構造が違うロボゼロの頭部に追加加工してLEDの光が上下に漏れないように囲い、前面にスモークのプラスチックを設置して直接LEDが見えないようにしました。

        RZ-1ジュニア
         腕はまだですが、簡単なモーションプログラムを作って、早速、動作確認してみました。LEDの点灯、赤外線リモコン、サーボ方向、ゼロポイント調整などを無事にクリアして、偉そうにしているRZ-1ジュニアが誕生しました。


         複雑な動作はできませんが、何か愛嬌のある動作になるから不思議です。写真は奴ポーズですが、これを発展させて早くも方向転換ができるようになったRZ-1ジュニアです。
        奴ポーズ?
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          RZ-1(ROBOZAK)ジュニア(2)

          RZ-1(ROBOZAK)ジュニアの基本仕様

          <基本仕様>
          ●サイズ:220×175×90mm
          ●重量:約0.8バッテリーを含む)
          ●トルク:7.4kg/cm(標準6.0Vバッテリー)
          ●稼働時間:平均1.5以上(フル充電時)
          ※約60分でフル充電可能。バッテリーの消耗状態により稼働時間は変化
          ●マイコンボード:MR-C3024(24軸まで対応)×1式
          ●サーボモーター:HSR8498HB×8個、RS306MD×2個
          ●バッテリー:Ni-MHバッテリー(6V、1000mAh)×1個

          <付属部品>
          ●専用IRリモコン×1個

          <HSR-8498HBの特徴>
          ●動作電圧:6V
          ●動作速度:0.2秒/60度(at 6V)
          ●トルク:7.4Kgcm(at 6V)
          ●動作範囲:最大180度
          ●重量:55g(Typ)
          ●寸法:40×20×47mm(Typ)

          <RS306MDの特徴>
          ●動作電圧:6V〜7.4V
          ●動作速度:0.16秒/60度(at 7.4V)
          ●トルク:5Kgcm(at 7.4V)
          ●動作範囲:最大288度
          ●重量:21g(Typ)
          ●寸法:25×19.6×35.8mm(Typ)

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            RZ-1(ROBOZAK)ジュニア(1)

             予備部品、RZ-1改造で取り外した部品、壊れた所を補修した部品、自作した部品の一部などを集めるとこんなにもあります。そこで、何かロボットができるだろうと考えて、試しに組んでみました。
            部品一覧
                   【追記】2011/7/17  参考にした海外サイトのFase 4 RoboPenguinです。
            股関節を製作
             海外のサイトを参考に、追加部品を製作しました。股関節のサーボを簡単に固定できるようにしました。また、サーボのバックカバーはRZ-1の直交化に使ってしまったので無いため、部品が落ちて回路がショートしては困るので、いらなくなったアクリル板を再利用してカバーを付けました。

            ジュニアの胴体
             股関節を組み込んで、バッテリーが入るか確認したところスペース的には問題なし。肩のサーボをRS306MDにしたので収まりましましたが、バッテリー交換は胴体の上板をはずすことにしました。

             足裏の部品は拡張部品の足高でしたが、標準の足裏の部品に改造しました。カバーも付けられますが、手持ちに無いので、ここままです。

             今日はここまで組み上がりました。ヘッドは、ロボゼロのものをそのまま取り付けました。胴体の大きさに合っていてちょうどよい感じで、バランスがいいかもしれない。でもロボゼロのファンにおこられるかも。
            RZ-1(ROBOZAK)ジュニア 現時点ではHSR-8498HBが2個足りないので、RZ-1(ROBOZAK)ジュニアの腕が付けられませんでした。これをどのようにするかが課題となりました。それにしてもシンプルでサーボの数も少ないので、軽いこと軽いこと。さすが、RZ-1(ROBOZAK)ジュニアだ。自作部品を加えたので、海外版よりはスマートにできました。

             HSR-8498HBは新規に購入すると高いので、やはり、ちょ〜軽くするためにもRS-306MDを取り付けるのがいいのかもしれない。そうするとハンドを作り直さないといけなくなる。RZ-1の改造も含めて、しばらく思案することにする。
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              カレンダ

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