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RZ-1の横移動モーションの改良

 ROBOZAKで提供されていた横移動のモーションはどうも不安定なので、静かでスムーズな横移動(シフト)モーションに改良しました。

'================================================
k13: '>1
'Right_shift
SPEED 4
MOVE G24,112,76,145,93,92,100,100,40,80,100,100,100,100,40,80,100,100,100,85,71,152,91,112,100

SPEED 5 '5->8 Speedup可能
MOVE G24,110,92,124,97,93,130,100,35,90,100,100,100,100,35,90,100,100,100,76,72,160,82,128,130
MOVE G24,93,76,145,94,109,100,100,35,90,100,100,100,100,35,90,100,100,100,93,76,145,94,109,100
MOVE G24,76,72,160,82,128,130,100,35,90,100,100,100,100,35,90,100,100,100,110,92,124,97,93,130

SPEED 8 '8->10 Speedup可能
MOVE G24,86,83,135,97,114,140,90,40,80,100,100,100,100,40,80,100,100,100,113,78,145,93,93,140
MOVE G24,85,71,152,91,112,140,100,40,80,100,100,100,100,40,80,100,100,100,112,76,145,93,92,140

SPEED 6
GOSUB standard_pose
RETURN
'================================================
'================================================
k14: ' < 1
'Left_shift
SPEED 4
MOVE G24,85,71,152,91,112,100,100,40,80,100,100,100,100,40,80,100,100,100,112,76,145,93,92,100

SPEED 5 '5->8 Speedup可能
MOVE G24,76,72,160,82,128,130,100,35,90,100,100,100,100,35,90,100,100,100,110,92,124,97,93,130
MOVE G24,93,76,145,94,109,100,100,35,90,100,100,100,100,35,90,100,100,100,93,76,145,94,109,100
MOVE G24,110,92,124,97,93,130,100,35,90,100,100,100,100,35,90,100,100,100,76,72,160,82,128,130

SPEED 8 '8->10 Speedup可能
MOVE G24,113,78,145,93,93,140,100,40,80,100,100,100,90,40,80,100,100,100,86,83,135,97,114,140
MOVE G24,112,76,145,93,92,140,100,40,80,100,100,100,100,40,80,100,100,100,85,71,152,91,112,140

SPEED 6
GOSUB standard_pose
RETURN
'================================================

【2011/2/13追記】
 動作を少し速くすることは可能ですが、バッテリの消費のことを考えてエコ動作にしています。本当はモーションを作成している時はACアダプタを使用しているので、SPEED 12以上にすると電流制限に引っかかりモーションが正確にできないためです。でも、RZ-1にとってもエコ動作の方がバッテリーの動作時間を伸ばせますから、通常動作ではSPEED 10ぐらいにしておいた方がいいのでしょう。
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    カレンダ

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