ブログパーツUL5

PG-03相当のジャイロモジュールを試作(2)

 PG-03の仕様が判らないので、フリーソフトのオシロで波形を見ながらRZ-1での使用状態を調べてみました。(ちゃんとしたオシロスコープがあれば良いのですが、いまだ購入できていません。)

(1)MR-C3024のアナログポート出力(GYRO指定)の波形
  ・周期  =16.057msec
  ・パルス幅=1.057msec(固定)
(2)PG-03の出力、即ちMR-C3024のアナログポート入力(GYRO指定)の波形
  ・周期  =16.057msec
  ・パルス幅=1.057msec±0.1msec(変動)
  なお、変動幅はRZ-1の固体差があるので絶対値ではありません。
(3)ジャイロモジュール(AE-GYRO-SMD)の出力電圧(VDD=5V時)
  ・静止状態での電圧(カタログ値=1.350V)
   X軸=1.440V(ENC-03Rの出力=1.432V)
   Y軸=1.424V(ENC-03Rの出力=1.114V)
   意外とジャイロ素子のばらつきは大きいようです。
  ・変化電圧
   モジュールを振ってみて大雑把に調べてみたところ、0.5〜2.4Vの範囲で出力電圧が変化。
   電源電圧(5V)までは振れることはない。

 PG-03相当の試作のためパルス幅の検出をしていますが、RZ-1ではMR-C3024から固定の連続波形が出力されているので、パルス幅の検出は不要で同じ波形を内部で作るのも有りかもしれません。しかし、内部でどんな演算をしているかわからないので、波形の入力と出力の同期を取るためにはパルス検出があったほうが良いかもしれません。
 左側はパソコンでのオシロスコープ画面(波形が負に振れているのはPC側が単電源のカプリング容量のためで、実際は負にはなっていない)

 やっと、PIC12F675のプログラムのバグも大体取れて、AD入力でパルス幅が変化するところまで試作品ができました。そのパルス幅の状況はつぎのようになっています。
  AD値:パルス幅
 1.00V:0.943msec
 1.35V:1.000msec
 1.50V:1.257msec
 2.50v:1.429msec

【結論】
■パルス幅検出はそのままとする
 波形の同期性を確保するため
■静止電圧はジャイロモジュール(AE-GYRO-SMD)に合せる
 現在の試作品では、静止電圧を1.350Vに合わせたので、それぞれに合わせ込むことが必要である。
■試作品のパルス幅
 PG-03の可変するパルス幅は意外と小さいことがわかり、ジャイロモジュール出力に対する補正量が大きすぎるようなので、少し感度を落とす必要がある。また、変化量の挙動がおかしい所があるので、下限側に補正量のオーバーフロー対策を盛込む必要がありそうである。

【2011/2/21追記】
 J0-ZEROには秋月電子のジャイロモジュール(AE-GYRO-SMD)をそのまま搭載できるようですが、ロボゼロ(ROBO XERO)には搭載できるのだろうか? 提供されるマイコンボードにもよるが写真ではHSWB-03Fと同じようにジャイロのアナログ入力の端子があるように見える。但し、プログラムは簡単にできるかはわからなし、保証対象外となるかもしれない。

J0-ZEROのジャイロ搭載の資料
http://www.jo-zero.com/JO-ZEROGYRO.pdf
0

    コメント
    コメントする








       
    この記事のトラックバックURL
    トラックバック

    カレンダ

     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031   
    << January 2018 >>