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PG-03相当のジャイロモジュールを試作(4)

 RZ-1のMR-C3024のSRAMに書き込まれているパルス幅の値を読み出します。ジャイロの入力にAD(0)とAD(1)、ジャイロの出力からAD(4)とAD(5)に繋いでおいて、roboBASICのPEEKコマンドを使ってRZ-1に取り込まれたパルス幅の値を調べてみました。

モーションプログラムに次の2行を追加して
'---- PULSE VALUE ----
A=PEEK(&H530)
B=PEEK(&H531)
'--------------------
それぞれをRZ-1に内蔵させたLCDに表示させました。

PEEK初期 ジャイロを繋がない時の初期値。
X方向:44
Y方向:56


PEEK_GP-03 ジャイロを繋いだ時の測定値。
X方向:41
Y方向:43


 試作品を繋いでも初期設定のままですから、パルスを認識できていないことが判ります。PG-03に合わせて出力波形に約0.5msecの遅延をかけてみましたが、値は変化しませんでした。何が違うのか悩みますね。
 ちゃんとしたオシロスコープがないのですが、フリーソフトでMR-C3024の出力波形を見てるとどうも周期を可変させているようにも見えますが、詳細はわかりません。それでも試作品は入力波形に同期させていますので、問題ないのですが。。。。

【追記】
 roboBASICのPOKEコマンドは0〜255までしかSRAMに書き込めないようなのでパルス幅を直接書き込めないようです。
RZ-1 PEEK表示
 RZ-1のプログラムでGYROをOFFにした場合には、SRAMのパルス幅の初期値『044』が表示されました。

 また、プログラムではGYROをONにして未接続にしたり、異常があるとSRAMのパルス幅は『112』と表示されました。


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    カレンダ

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