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RZ-1のハンドの小型化/軽量化(3)

HB ロボゼロ03号でRS306MD-DCというサーボが入手できたので、早速、RZ-1の改良しているハンドに試しに装着してみました。

 ハンドの小型化/軽量化で一番軽量な装着例(A)
RZ-1ハンド改A
 従来のハンドを外して従来のサーボHSR8498HBと今回のRS306MDとは背中合わせで、最小クランク形状の部品で接続します。かなり頑丈で軽量なサーボなのでこれでも十分です。写真は、仮に実装してみた所です。サーボホーンとフリーホーンを装着して、製作してハンドの寸法は問題なく整合できました。RS306MDでホーンに付けるネジがないので狩のネジ止めにしてあります。

重さの比較
・従来のハンド:92g
・今回のハンド:48g
 片手で44gも軽くなり、両手で88gで首も交換すれば、RZ-1の上半身で100g以上も軽量化(ダイエット)できて、動作でフラツキを小さく出来て、モーション作成が楽になります。


 改造したハンド部分の表側と裏側です。
RZ-1ハンド改A表RZ-1ハンド改A裏
 裏側はRS306MD特有の処理が必要で、フリーホーンと同じよう切込みを入れました。また、接続部品もサーボの形状に合わせて追加の加工をしました。

 ハンドの小型化/軽量化で一部カバーを装着例(B)
RZ-1ハンド改B 上記の搭載例(A)にクランク形状の部分を隠す飾り部品ををつけてみました。要らなくなったカニ型グリッパーを切断して製作した部品なので、色合いに統一感があります。

 サーボ違いが目立たなくなり、軽量化で最小限の部品ということでこのようにしました。

 ハンドを閉じた状態(グー:ちょっと指が伸びた感じ)と開いた状態(パー:蛇が口を開けたような感じ)で、チョキができない。
RZ-1ハンド改BRZ-1ハンド改B

 さらに、肩から手まで全てRS306MDにすればもっと軽くなると思いますが、投資額が大きくなります。また、腕にサーボを一軸増やすともっと面白いかもしれません。

 左右のハンドで新旧のハンドの比較です。但し、改造中のため電源を入れていません。なお、今回のRS306MD-DCというのはケーブルの長さが12cmしかなく、まだハンドには使えません。そのため、首のサーボ交換に使いますが、これが大変で、RZ-1がバラバラになります。
新旧比較

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    カレンダ

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