ブログパーツUL5

RZ-1の首用サーボを交換+α

 RS306MDのサーボを入手しましたので、RZ-1の大改修を行いました。RZ-1の首を左右に振るためのサーボはHSR-8498HBを使っていたため重かったので、軽いRS306MDに交換します。序に、RZ-1のバック・ボディフレームで一部ネジ山が壊れたので、すでに購入してあった予備部品と交換します。首用のサーボが小さくなったため、フロント・ボディフレームも凸型のフレームである必要がなく、バック・ボディフレームに交換した方がスペースができるのですが今回は行いませんでした。そのうち、ボディフレームの自作するかもしれない?

 バック・ボディフレームを交換するだけでも、RZ-1はバラバラに解体されて、マイコンボードまで外して、映画に出てくるロボットが壊された状態と思えるような惨状になってしまった(余りの酷さに写真を消去)。ケーブルを通すスペースも空いたことから、前面側から配線は全て胴体の中を通過させてすっきりさせました。

 トップ・フレームを加工してRS306MDを搭載
トップ・フレーム加工 やっとここから本題で、サーボ交換するには取り付け穴の変更をしなければならないが、写真のようにできる限り少ない加工で済ませた。サーボの位置は後ろ側の穴に合わせて、前側に新たに穴を開けた。

 但し、RS306MDのネジが短くフレーム2枚を一緒に留められないので、1枚目にサーボを固定して、トップ・ボディフレームにはそのネジを隠すようにに小さめ穴でさらう程度にしました。そのため、トップ・ボディフレームにはネジの頭が見えず隠れており、すっきりしました。その代わり見えないところに、バック・ボディフレームを固定するネジを新たに設けて、強度の劣化を防止しました。

RZ-1の首改良 サーボの位置を後ろ側にずらしたので、軸が出る穴を少し拡張させました。以前より頭部が少し後ろ側に移動したので、バランスも良い方に改善したのではないかと思います。RZ-1の首の辺りが少し涼しそうである。

 ロボットの首はやはり短い方がいいようです。


 RS306MDはPWM方式を自動認識して動作するため、首部のサーボの交換ではモーションの変更はまったく必要がなく、今までモーションがそのまま使用できました。RZ-1の首を動作させると今までよりも軽く小さい動作音なので、なかなかいい感じで大満足である。

【追記】
 ROBOZAKのHSR-8498HB用のサーボホーンを流用しましたが、サーボ軸のサイズがRS306MDとは微妙に違いますので、強引にネジ止めするか摺り合わせ加工をしなければならないので、自己責任で実施してください。
0

    コメント
    owner of robozakです。
    首周り平面図写真懐かしいですね。(涙)
    奇しくも、4年前の今頃、ワツシヤをかましたり等、此の作業をされてましたね。(又涙)あれから随分
    takuo様の robozakは進化されましたね。
    これからも此の様は記事をおねがいします。
    、、、懐かしさの余りコメントさせていただきました。、、、
    • owner of robozak
    • 2011/03/03 6:55 PM
    owner of robozakさん、コメント有難う御座います。

     今頃こんな話題は古いですが、ROBOZAK50号のオリジナルよりもサーボ3個とLCDモジュールとで270gも重くなってしまいました。

     動きやすくするためにはどうしてもロボットもダイエットが必要になり、ロボゼロのサーボを利用することにしました。

     それにしても、もう4年前になるんですね。当時のワッシャは今回の改良で不要となり廃棄です。
    • takuo
    • 2011/03/03 9:30 PM
    お邪魔します。
    こちら側には、初の書き込みになります。
    メタルボディが美しく、軽量化なさっているようですが、現在は何kgあるんですか?
    • 146
    • 2011/03/21 6:32 PM
    146さん、お早うございます。

     私のRZ-1の重量は1.6Kg(バッテリー搭載)もあります。オリジナルのrobonovaの重量が約1.3kg(バッテリー搭載)ですから、300gも重いことになります。

     これは、メタルボディカバーだけでなく、サーボがオリジナルより三つ多く、さらにLCDが重いためです。なお、メタルカバーは脇が開いており、最小限の重量とサイズで製作しました。

     今回、首のサーボを交換したので、次はハンドのサーボを交換して、オーバーしている重量を半減させます。これで腕を振ると重心が小さくなるので、モーションの作成がしやすくなります。

     さらに、軽量化したければ、肩から手まですべてRS306MDにすれば、いいのですが投資金額が大きくなります。

     肩のサーボを交換すれば、外観ではわからずに軽量化できて、胴体内に空間ができるので搭載機能も増やせ、他のRZ-1より快適に動作できる優位差がでます。
    • takuo
    • 2011/03/22 9:15 AM
    最近ROBOTを始めた者です。 ROBOZAKを入手し、RZ-1 BASICでプログラミングしています。 機体改造にあたりこのブログを見つけました。 今の私にとっては情報の宝庫です。 気長に順を追って試してみるつもりです。 できるだけ自力で頑張って見ますが、行き詰まって質問をするかもしれません。 その節はよろしくお願いいたします。
    • rokuraku
    • 2014/08/11 2:29 AM
     rokurakuさんへ

    これからROBOZAKに取り組むのは大変だと思いますが、頑張ってください。わかる範囲で対応させてもらいます。
    • takuo
    • 2014/08/11 11:38 PM
    コメントする








       
    この記事のトラックバックURL
    トラックバック

    カレンダ

     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031   
    << May 2017 >>