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PG-03相当のジャイロモジュールを試作(6)

 今までPG-03相当のジャイロモジュールができないか、いろいろ調べながら試作をしてきたました。しかし、汎用性を重視してきたため、試作のPICでは無理なことがわかった。そこで、諦めないのが技術屋根性というべきでしょうか、RZ-1専用のPG-03相当に仕様をスペックダウンさせれば、できるのではと考えて閃きました。
 即ち、MR-C3024マイコンのジャイロへの入力パルスは一定で1msec(周期16msec)ということなので、PICマイコンでは入力パルスの計測はしないで、同期を取るために入力パルスの立上りを検出するだけにして、出力パルスは設定した遅延時間の後に1msecにジャイロ補正した出力パルスを出すようにプログラムすれば、PIC12F675のマイコンでも処理できそうである。

 当然、ハードウェアはそのままで修正しません。今まで作成していたプログラムもフローチャートの一部を手直して出来そうである。
フローチャート改
 問題は、各パラメータをいくつにするかは実験を行なわないとわからないが、諦めていた野望に希望の光が見えてきました。まず、遅延時間をいくつに設定すれば、MR-C3024は認識してくれるかを調べてみました。    
マイコン実験
 1000µsec、900µsec、700µsecでは認識せず、下から200µsecで初めて認識しました。予想的中で遅延時間の設定が必要だったことがわかりました。実測データを採り試行錯誤しながら、結局、450µsecに設定することにしました。仕様もわからず長いトンネルの出口が見えた思いです。

 まだ、ジャイロ素子は繋いでいません。その代わりPIC12F675のアナログ入力には、VR10KΩを繋いで可変できるようして実験しています。見事に、MR-C3024のアナログポート(ジャイロ接続)に繋いでもRZ-1が凛々しく立ってくれました。PCの画面には、そのマイコンからの出力波形(1msec)をモニターしています。

RZ-1に搭載実験

 残る課題は、ジャイロ基板との接続とPIC12F675マイコンの小型化(SOP)で、プリント基板を製作しなければならないのと、厄介な問題がMR-C3024からのGNDにノイズが載っているのでその対策をどのようにするかがあります。マイコンの小型化を考慮しながらジャイロを早く繋ぎたいです。
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    カレンダ

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