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PG-03相当のジャイロモジュールを試作(7)

 まず、ジャイロセンサーを繋がないでPICマイコン単独での測定データをまとめてみました。まだ、改良の余地があり、アナログ電圧が大きい時にオーバーフローしているのがわかりました。この現象が実際に何が起こりうるか判らないので、センサーを繋いで確認する必要がある。
単体でのデータ表

試作品+センサー
 次に、ジャイロセンサーを取り外しが可能なようにコネクターで繋いでテストしてみました。バラツキが大きく、ノイズも多くありそうで、実際にRZ-1に繋いで動作tさせてみましたところ、貧乏ゆすりのような振動が多く、今すぐにPG-03を置き換えられる状態ではなかった。
 データを採る場合には、センサーを抜いて、半固定抵抗を接続すれば可動範囲で動作を見ることが出来るようにしたので便利です。

ジャイロセンサーのアナログ出力電圧が予想に反してバラツキが大きいことがわかった。そのため、マイコンのプログラムもそれぞれのセンサー出力に合わせて微調をおこない、1つはジャイロ静止時の中点電位でバランスするようにしました。さらに、ジャイロ出力のAD値はそのままの値で使用して、補正値は揺れを抑えるために1/2にしました。センサー回路 この回路はムラタの推奨回路ですが、PG-03のようにパルス幅の変換方式ではそのまま使うことは出来ないようです。MR-C3024のアナログポートにジャイロセンサーのアナログ出力をそのまま入力してジャイロ補正ができるといいのですが、流石にMR-C3024のファームウェアなので期待できそうにない。今回の試作はこれで一応終了として、今後は地道にチューニングしてみます。
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    カレンダ

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