ブログパーツUL5

RZ-1用の直交軸の試作(1)

 RS306MDを使ってRZ-1(ROBOZAK/ROBONOVA)の腰(または脚)に擬似的な直交軸にする試作をしてみました。ROBOZAKではオプションで脚のサーボを増やしてなんとか実現していましたが、グリッパーも含めて不細工な格好になり、とてもそのままでは組む気にはなりませんでした。さらに、不恰好なROBOZAKはバランスもかなり悪く、まともに動くモーションも少なくなりました。
 RS306MDが出てきて、やっと外観上、不細工な体型にならずしかもロボットの重量も増えない方法がないか検討してきました。
試作したU型サーボブラケット
 今回、試作したROBOZAKでいうところのU型サーボブラケットを2種類製作しました。これを直交させてRS306MDを2個装着して擬似的に直交軸にします。これを製作している時に、切り落とす場所を間違えたり、ヤスリ掛けをする場所を間違えたり、両サイドの折り曲げをどのようにするか悩んだり、苦労しながら何とかここまでたどり着きました。

直交軸組立1
 試作ではサーボはそのままU型サーボブラケットに装着して、このサーボで脚の方向を変えます。M1.7のネジ2本ですが、意外と強度があり4箇所留めなくてもこのままでも良さそうです。

直交軸組立2
 さらに、従来の脚のサーボに相当する部分をU型サーボブラケットの外側に配置させる。このようにすることで擬似的な直交軸ができます。
 
 この直交軸でHSR-8498HB1個分の重さと同じなのがいい。従って、重量が増えず見栄えがよくて脚の自由度が一つ増えたことになる。

横軸用サーボ取り付け
 古いバックボディフレームに取り付けて、検討してみます。上側のU型サーボブラケットはボディーフレームの片側から取り付ける形状になります。

取り付けA案 取り付けA案
 ボディーからサーボをはみ出すように装着するする方法。U型サーボブラケットの間に樹脂ワッシャを入れることを考えていましたが、がっちりしていてワッシャがなくても良さそうで、試行はこのままとします。

 ちょうどウエストが残って、腰が新たにできるようなものかな。

取り付けB案
 取り付けB案
 ボディーの中にサーボが隠れるように配置する方法。意外と納まるもので、取り付け位置を左右入れ替えるだけでどちらにでもなるのがいいでしょう。内側への回転角に制限が生じる。しかし、大きな問題が。

バッテリーが問題
 B案ではバッテリーを入れるスペースが厳しい寸法で、ボディーフレームを作り直して5mm程の伸ばせば問題もなくなるのですが。。。。それよりも小さくて軽いバッテリーをみつければ解決できる。

 さらに、下側のU型サーボブラケットが背中側のサーボにぶつかるという問題があります。当初からわかっていましたが、可動できる範囲が±45度に制限されます。但し、脚が真横にくれば、この制限はなくなります。下の写真はRZ-1の下側から見たもので、背中側のサーボがぶつかるのがわかるでしょう。でも、脚ですからあまり曲がるのもおかしく、可動角度が±45度で十分で真横向く足もなんとなく気持ちが悪いように思います。

可動範囲±45度可動範囲±45度
製作した直行軸を下側から見ると、サーボの動く範囲がわかる

 バッテリーのカバーも部分的なカットをしないと、うまく動作できないようである。さらに、バックボディーカバーも少し削らないと背中側のサーボにぶつかりそうである。最大の問題は、モーションの互換性がなくなり、モーションの作成がかなり難しくなります。
 意外としっかりした構造でガタもないので、もう少し追い込んでみるつもりです。予定しているサーボはRS306MD-DCの短いケーブルで十分でしょう(ロボゼロ12号が狙い?)。
0

    コメント
    コメントする








       
    この記事のトラックバックURL
    トラックバック

    カレンダ

       1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    2627282930  
    << November 2017 >>