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RZ-1の腕の軽量化(2)

 RZ-1の脚の直交化をしていてRS306MDのトルク不足で利用しなかった2個をどのように活用するか、再び軽量化の検討を始めました。RZ-1の上半身はすでに半分以上をRS306MDに置き変えており、上腕と肩のサーボのどちらかとなりますが、肩はすでに試作も済んでいるので、上腕をどのようにするかを検討してすることになります。
試作部品
 従来のサーボを単純に置き換える場合の部品をいろいろ試作してみました(写真はその一部)。しかし、製作の折り曲げ精度が難しく、致命的なのは腕の長さが短くなり、RZ-1の体型バランスが悪くなり、従来のモーションを大幅に見直す必要がある。

自由度+
 ロボゼポと同じように上腕の自由度を1つ増やす案も検討したが、自由度を増すとサーボが肩にぶつかり、RZ-1のように真上に腕を上げることが出来ない(ロボゼロも同様)。自由度を増しても動作範囲を制限されては意味がない。この場合も従来のモーションを大幅に見直す必要がある。
 サーボの向きを変えた組合せでは連結部品の強度が持たないことがわかりました。→ボツ

 従って、RZ-1全体の体型バランスから腕は現状のままにして、サーボを交換するのは、検討済みの肩部分のサーボにすることに決めた。しかし、すでに2回もRZ-1をバラバラに分解して組み立てており、さすがに今すぐにはやりたくない。それよりも脚の直交化によるモーションの修正を行なう必要があるので、暫くはそちらを優先して進めることにした。RZ-1に内蔵している3つのメモリICにはそれぞれ大きなプログラムが入っているので、その修正をしており、すでに2つは修正できたので残り1つというところです。

 RZ-1改造のための金属加工はこれで一応終了することにします。まあ、余り物で何か作るかもしれませんが。 
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    カレンダ

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