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RZ-1の肩の軽量化は断念(回転角を変更)

 脚の直交化に伴うモーションの見直しをしておりましたが、今までのモーションを整理をしながら全モーションの見直しがやっと完了しました。
 次のテーマである肩のサーボを交換して軽量化を検討していましたが、こちらはRS306MDのギア欠けとトルク不足という問題があり、置換えによる軽量化は断念しました。
U字型ブラケット再設定
 そこで、肩のサーボは今まで前後に±90°の回転角でしたが、サーボはそのままで回転角をシフトして−45°〜135°になるようにU字型ブラケットを設定しなおしました。
 但し、この変更を行なうとモーションプログラムの互換性が全くなくなります。また、ゼロポイントの調整がやりにくくなります。


    前側の回転角の最大角135°         後側の回転角の最大角45°
前の回転角後の回転角
 これでまた全モーションを見直ししなければなりませんが、MOVEの値を45を引けばいいのでRS306MDの置換えて回転角を変更した場合よりも変更は簡単である。
 問題点が2つ発生しました。1つはゼロポイント調整で肩のサーボだけやりにくくなる。もう1つは後転と仰向けの起上がりなどの後ろ側のモーションの大幅見直しが必要となる。
(1)ゼロポイント調整では立ちポーズでの誤差を見ながら、数値を修正することとで対処できる。
(2)後転と仰向けの起上がりのモーションでは、腕を外側に向ければ真後ろにできるので、脚のMOVEは余り変更せずに肩と腕のMOVEを見直して実現できる。
以上の対策で、基本モーションのプログラムは修正できました。

 回転角の設定で何が出来るようになったかは、これからモーションを考えます。例として、ナチス式敬礼ができるようになりますが、それだけではあまり意味はありません。
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    コメント
    初めまして、質問させてください。私もロボザックを改造しています。現在肩の動作を上下できるようにサーボホーンの角度を変えましたが、モーションプログラムのを利用すると、基本姿勢が前ならえの状態になります。下向きにゼロポイント設定する方法を教えていただけますでしょうか?
    • shimo
    • 2015/08/26 10:00 PM
    shimo 様

     サーボホーンの角度を変えましたのですから、モーションプログラムで該当するサーボの角度を全て変更する必要があります。
     一番いい方法は変更したサーボの角度**を全て**−Aとして、プログラムの最初でAの変更分を定義するとA=0で元に戻せるし、調整もしやすいと思います。
     
    • 管理人
    • 2015/08/31 7:42 AM
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