RZ-1の肩の軽量化は断念(回転角を変更)
脚の直交化に伴うモーションの見直しをしておりましたが、今までのモーションを整理をしながら全モーションの見直しがやっと完了しました。
次のテーマである肩のサーボを交換して軽量化を検討していましたが、こちらはRS306MDのギア欠けとトルク不足という問題があり、置換えによる軽量化は断念しました。
そこで、肩のサーボは今まで前後に±90°の回転角でしたが、サーボはそのままで回転角をシフトして−45°〜135°になるようにU字型ブラケットを設定しなおしました。
但し、この変更を行なうとモーションプログラムの互換性が全くなくなります。また、ゼロポイントの調整がやりにくくなります。
前側の回転角の最大角135° 後側の回転角の最大角45°
これでまた全モーションを見直ししなければなりませんが、MOVEの値を45を引けばいいのでRS306MDの置換えて回転角を変更した場合よりも変更は簡単である。
問題点が2つ発生しました。1つはゼロポイント調整で肩のサーボだけやりにくくなる。もう1つは後転と仰向けの起上がりなどの後ろ側のモーションの大幅見直しが必要となる。
(1)ゼロポイント調整では立ちポーズでの誤差を見ながら、数値を修正することとで対処できる。
(2)後転と仰向けの起上がりのモーションでは、腕を外側に向ければ真後ろにできるので、脚のMOVEは余り変更せずに肩と腕のMOVEを見直して実現できる。
以上の対策で、基本モーションのプログラムは修正できました。
回転角の設定で何が出来るようになったかは、これからモーションを考えます。例として、ナチス式敬礼ができるようになりますが、それだけではあまり意味はありません。
次のテーマである肩のサーボを交換して軽量化を検討していましたが、こちらはRS306MDのギア欠けとトルク不足という問題があり、置換えによる軽量化は断念しました。
そこで、肩のサーボは今まで前後に±90°の回転角でしたが、サーボはそのままで回転角をシフトして−45°〜135°になるようにU字型ブラケットを設定しなおしました。
但し、この変更を行なうとモーションプログラムの互換性が全くなくなります。また、ゼロポイントの調整がやりにくくなります。
前側の回転角の最大角135° 後側の回転角の最大角45°
これでまた全モーションを見直ししなければなりませんが、MOVEの値を45を引けばいいのでRS306MDの置換えて回転角を変更した場合よりも変更は簡単である。
問題点が2つ発生しました。1つはゼロポイント調整で肩のサーボだけやりにくくなる。もう1つは後転と仰向けの起上がりなどの後ろ側のモーションの大幅見直しが必要となる。
(1)ゼロポイント調整では立ちポーズでの誤差を見ながら、数値を修正することとで対処できる。
(2)後転と仰向けの起上がりのモーションでは、腕を外側に向ければ真後ろにできるので、脚のMOVEは余り変更せずに肩と腕のMOVEを見直して実現できる。
以上の対策で、基本モーションのプログラムは修正できました。
回転角の設定で何が出来るようになったかは、これからモーションを考えます。例として、ナチス式敬礼ができるようになりますが、それだけではあまり意味はありません。
- 2011.05.28 Saturday
- RZ-1改造
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- by takuo1