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RZ-1(ROBOZAK)ジュニア(6)

 RZ-1(ROBOZAK)ジュニアはサーボ数が少ないので、倒れると起き上がれません。しかし、横倒しになった場合だけは起き上がれるようにモーションを作成しました。P1、P2を起き上がりモーションに割り当てて、v1の自己防衛機能のON/OFFはPowerSWに割り当ててトグルSW(一度押すとON、もう一度押すとOFF)動作にしました。
 横倒しになった場合だけは起き上がれるようにモーションは、重心が上半身にあるためそのままではひっくり返るため、まず肩を回してから起き上がるようにして実現しました。

ここからダウンロード → MiniROBO_v2.bas(25KB)

 横倒しからの起き上がりモーションの動画

 仰向けとうつ伏せからの起き上がりはどうしてもできないので、助けを呼ぶモーションを□ボタンに割り当てました。手足をバタバタして助けを求めます。これで、加速度センサーを搭載すると姿勢を検出して、各モーションを自動的に動作させることもできます。

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    カレンダ

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