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PG-03相当のジャイロモジュールを試作(8)

 PG-03相当のジャイロモジュールを試作したところ、ノイズかジッタでドリフトが大きくてRZ-1の揺れがひどく、PG-03の置き換え迄には至りませんでした。PG-03相当としてはある程度までうまく動作したので、ちょっとチューニングと改良をしてみました。自作では少しづつ思いついたアイデアで改良できるのが、いいですね。
 ムラタの推奨回路のままのジャイロモジュール(AE-GYRO-SMD)のドリフトを解析したところ、GNDのノイズではなくて、モジュールのアナログ値自体がドリフトしているので、ハードとソフトの両面で積分するように対策してみました。

【対策】
・ソフトではアナログ値を読み取るのを1回から時間差を設定して2回読み取り、移動平均とする。
 (AD読み取りができるようにサンプリング時間の間隔をあけて時間差を設定する)
・ハードではジャイロのアナログ出力に容量を入れる。
 (暫定的に、100µFの電解コンデンサーをアナログ出力とGNDに入れる)

 2軸ジャイロモジュールの全体回路図
全体回路図
 ジャイロモジュールをRZ-1ジュニアの肩に乗せて揺れを確認してみる。
ジャイロのテスト
 ソフトは12F675に書き込み、中点(静止点)を読み込んで、赤と緑のLEDが同時に点灯する電圧調整のチューニングを行い、ハードは電解コンデンサーをモジュールに半田付けした。予備のMR-C3024はRZ-1ジュニアに搭載したので、早速、実験台になりました。ほとんどゆれなくなり、PG-03と同じレベルにまでになったようです。
 本番のモジュールにするには小型化にするため、12F675のSOP、チップ電解コンデンサ、チップLEDなどが必要である。部品はまったく手持ちになく、チップ部品なのでプリント基板も製作しないととてもPG-03と同じ大きさにならない。しばらくはどうするか検討することにする。

【追記】
 対策で追加した電解コンデンサーは大きいため、試作モジュールの搭載が難しかった。手持ちに100μFのチップコンデンサーがあるのを見つけたので、ノイズ対策にはチップコンデンサーの方が特性的にも良さそうで、早速、交換しました。現在は、時間経過で簡易的に温度特性の良し悪しを見ています。
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    カレンダ

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