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超音波レーダーの試作(2)

 運動不足解消のために秋葉原までサイクリングしてやっとPIC12F683を入手しました。現在、超音波レーダーのオリジナルのソフトを解読しながら改造してテストをしています。データ送信ではLCD表示用に少し改良し、現在はサーボ仕様を20mS周期で、パルス幅を0.9〜1.5〜2.1mSの可変範囲に改良しています。この改良のために、オリジナルのプログラムソースがcc5xのコンパイラを利用していたので、cc5xをインストールしてプログラムソースを変更しています。

cc5xのインストールはCC5X C Compilerの設定を参照してください。
CQ_sonicテスト
上の写真は基本動作のテストで、超音波センサーの動作とデータ送信の確認中。
LCDの表示で上段のP=****が受信センサー強度で、下段のA=***がサーボ角度(方向)

 ロボットに搭載する超音波センサーは測定器でないので、正確な距離測定でなくて反射強度の測定で十分だと思います。そのため、自作でも最軽量で小型化できるのですが、それでも赤外線距測モジュールに比べると大きく重いですね。そのため二足歩行のロボットには向いておらず、災害ロボットのように走行していくロボットにはこのような超音波レーダーが障害物の方向(高度に解析できれば形状もわかるかも?)がわかるので向いているのでしょう。
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    カレンダ

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