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電源検出電圧の実測値と計算値

 電源電圧のAD値を取り出すプログラムです。単に、アナログポートAD(6)を指定して、先日製作したRS232Cインターフェイスを接続するだけです。Windowsのアクセサリにあるターミナルで、送信されたデータを見ることが出来ます。

'============= サンプルプログラム ==========
DIM A AS BYTE
DIM B AS BYTE

MAIN:
A = " "
ETX 9600,A
A = "A"
ETX 9600,A
A = "D"
ETX 9600,A
A = "="
ETX 9600,A

A = AD(6)

B = A/100+48' 0x30 --> 48
A = A%100
ETX 9600,B

B = A/10+48 ' 0x30 --> 48
A = A%10
ETX 9600,B

B = A+48 ' 0x30 --> 48
ETX 9600,B

A = " "
ETX 9600,A

GOTO MAIN
'=======================================

電源電圧の実測値とAD値と計算値(計算式:10*Value / 256 = Voltage)の関係は次のようになっていました。実測値と計算値は、0.03〜0.02Vの誤差があることがわかりました。
(1)ACアダプター
6.18V → 159(BYTE) → 6.21V
(2)バッテリー
6.58V → 169(BYTE) → 6.60V

 これでアナログポート(6番)は他のセンサーには利用できないことがわかりました。
そこで、アナログポートの割当ては次のようになりそうです。
AD(0);加速度センサー(Z軸:前後)
AD(1):ジャイロ入力
AD(2):距離センサー
AD(3):(予備)
AD(4):加速度センサー(Y軸:左右)
AD(5):ジャイロ出力
AD(6):電源電圧検出
AD(7):リモコン出力

【追記】
 ROBONOVA-IのマニュアルのP95の検出回路の記載にミスがあります。
・Vcc(誤)→ V+(正)
・AD7(誤)→ AD6(正)
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