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メンテナンス用LCDプログラム例

 メンテナンスで利用することが多いと思うので、LCD表示プログラムを作成していつでもすぐ利用できるようにしました。参考までにご利用ください。但し、LCD制御コードが違う場合には修正が必要です。

=========== LCD表示サンプルプログラム ===========
DIM A AS BYTE
DIM i AS BYTE
DIM j AS BYTE
' 通信速度の自動設定
FOR i=0 TO 1
 PRINT " "
 DELAY 50
NEXT i
' roboBAISCのLCD初期化
LCDINIT
' メインルーチン
MAIN:
' タイトル表示
PRINT 12 'CLS
PRINT "Welcome RZ-1"
PRINT 13 'CR
PRINT 10 'LF
PRINT "2008/02 Ver.1"
DELAY 2000
' リモコンを除くAD値を一括表示
PRINT 12 'CLS
FOR i=0 TO 6
 A = AD(i)
PRINT FORMAT(A,DEC,3)
PRINT " "
NEXT i
DELAY 2000
' AD値を順番に表示
FOR j=0 TO 7
 PRINT 13 'CR
 PRINT 10 'LF
 PRINT "AD("
 PRINT FORMAT(j,DEC,1)
 PRINT ")="
 FOR i=0 TO 8
  A=AD(j)
  PRINT FORMAT(A,DEC,3)
  PRINT " "
  DELAY 400
 NEXT i
NEXT j
GOTO main
END
==============================================

 これで純正品を購入しないで済みました。浮かしたお金(?)で、3000円と秋葉原価格よりも1000円程安い精密圧着ペンチを見つけ購入することにした。 センサーの接続用コネクタを作成するのに半田付けではどうも面倒なので購入することにしました。すでに、センサー用のピンとソケットは購入しているので、少し練習してうまくいくようであればサーボモータのケーブルの整理をそのうちやろうと思います。

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    コメント
    私も精密圧着ペンチを買って、
    コードの整理をしました。
    初めての経験ですが、適当に旨く行きました。
    整理したコードを使い、JYROのコードを、
    作りました。
    言うは難く、やるは容易と、思いました。
    今度は、コードが断線してしまいそうな、
    フレームを一部カットしようと思っています。
    ハードは何とか、こなせそうですがソフトは、難しい。
    距離センサーの使い方を、お教え頂けないでしょうか。
    宜しくお願いいたします。

    • shirasu
    • 2008/02/13 6:59 PM
     shirasuさんも精密圧着ペンチを買いましたか。
    やはり長いコードが邪魔なのと、このコードは3線で
    軟らかく一般の電気店では意外と入手できないので、
    カットしたコードを再利用することも1つの目的ですね。

    >距離センサーの使い方を、お教え頂けないでしょうか。

    センサーはアナログポートに接続します(GYROと同列)。
    距離とAD値の関係を把握したら、連続歩行を作動させたら、障害物を自動的に検出して、回避行動(右ターンなど)を
    とれるようにプログラミングします。

    うまくいけば、障害物のないフローリングの部屋であれば
    部屋の周辺をぐるぐる回ることになります。実際は、
    連続歩行が少し曲がるので、失敗することもあります。

    goto文で歩行モーションをループさせます。その中にAD値
    を検出してif文で分岐させて、右か左ターンモーションで
    曲がります。曲がったらまた歩行モーションを続けます。
    (私は安定走行の調整中です。動作の安定度が重要です)

    距離センサーが検出できる範囲が鋭いので、周辺の障害物
    をすべて検出できない為です。
    • takuo
    • 2008/02/13 11:19 PM
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