RoboZak奮戦記

　ちょっとしたお遊びで、こんなものを作ってみました。RZ-1に近づくと警告音が鳴り出します。
　サンプルは、距離センサーをアナログポートAD3に接続しており、ある範囲（ここでは20cm以内）に近づくと、ピーポーと鳴り出して、警告音を発するようにしました。

　MAINルーチンの適当な所に入れておくとおもしろいでしょう。但し、他のモーションが動作している時には動作しないで待機状態の時にしか動作しませんから注意してください。　もし、モーション中に動作させたかったら、下記のプログラムをサブルーチン化して、動作させたいところに設定すればいいでしょう。

注：序に警告音が鳴っている時はLEDを青から赤に切替わるようにしました。不要な場合には削除してください。

'--- Warning sound ---
DIM A AS BYTE

A=AD(3)
IF A>100 THEN
OUT 52,1 '-- Blue-LED OFF --
PWM 2,250 '-- Red-LED ON --
TEMPO 200
MUSIC "1B]1G]"
GOTO main
PWM 2,0 '-- Red-LED OFF --
ENDIF
'---------------------

　LEDの輝度調整ができることがわかったので、フルーカラーLED（RGB）又は２色LED（赤/青）にすればいいのですが、手持ちになくテストを兼ねて余っている赤LEDで試作してみました。
　従来の青LEDはそのままにして、表情をプラスするためにほのかに赤くなるようにセッティングしてみました。


　目に相当する青LEDと表情の赤LEDは、独立にコントロールできるようにしてみました。青LEDは、ＯＮとＯＦＦしか出来ませんが、赤LEDは、段階的に輝度調整ができるようになっています。

　今まで作成したモーションや提供されるモーションにはPWM端子を利用したものがないので、全く影響を与えることなく利用できます。今までのモーションにPWMコマンドを追加すれば、簡単に表情をつけることが出来ます。簡単なLEDテストプログラムです。PWM端子はPWM0〜PWM2の３つありますが、テストプログラムは、PWM2端子に接続しています。

'============= LED TEST2 ==========
DIM L AS BYTE
DIM i AS BYTE

OUT 52,1　　　　'-- Blue-LED OFF
FOR i=0 TO 20
L = i*10
PWM 2,L　　　'-- Red-LED ON
NEXT i

PWM 2,254　　　'-- Red-LED ON

FOR i=0 TO 5
OUT 52,0　　　　'-- Blue-LED ON
DELAY 500
OUT 52,1　　　　'-- Blue-LED OFF
DELAY 500
NEXT i

PWM 2,0　　　　'-- Red-LED OFF
'============= LED TEST ==========

　電源供給用にしか使っていないマイコンボード（MR-C3024）のＰＷＭ端子の使い道を考えてみました。モータでは消費電力が大きいためこれ以上は無理で、それ以外でちょっとした工夫を考えました。

　ＬＥＤ輝度調整できるかテストしてみました。何れRZ-1のLEDを３色にして怒ったら赤にご機嫌なら青に、というようにしてモーションと連動しながら表現できると面白いかもしれません。

　そこで、PWM端子を使ってＬＥＤの輝度調整できると自然な変化ができそうなので、テストしてみました。

'============ LED TEST1 ===========
DIM L AS BYTE
DIM i AS BYTE

FOR i=0 TO 20
L = i*10　'---- Duty change -----
PWM 2,L　 '---- PWM2 OUTPUT -----
NEXT i
'=================================

　原理は簡単で、PWM端子の出力のデューティを０％〜１００％まで変化させるだけです。但し、回路的には、マイコンの保護の為過電流が流れないようにします。LEDはトランジスタ駆動にして電流制限抵抗を入れてPWM端子に接続しています。RZ-1の頭の中に格納できる簡単な回路です。

シャボルトが作成した「かめはめ波」を少し改良してみました。

改良ポイント
（１）私のRZ-1では不安定で倒れてしまうので、微調整しました。
（２）手の動きを私のRZ-1の手に合わせて最適化しました。
（３）迫力を増す為に、ＬＥＤを点滅させました。

【注意】
　基本形のRZ-1であれば、サブルーチンの形になっていますので、自分のソースに合わせて変更してください。なお、ジャイロを積んだモーションで合わせ込んでいますので、個体差がありそのままで動作は保証していません。

'=================================================
kamehameha:

SPEED 5
MOVE G24, 82, 99, 117, 96, 117, 100, 100, 100, 100, 140, , , 100, 100, 100, 140, , , 86, 99, 117, 96, 117,
WAIT
MOVE G24, 48, 75, 126, 101, 128, , 155, 44, 15, 140, , , 155, 40, 15, 140, , , 104, 140, 33, 140, 104,
WAIT

FOR i = 5 TO 12
SPEED i
OUT 52,0
MOVE G24, 48, 75, 126, 101, 128, , 155, 44, 20, 130, , , 155, 40, 20, 130, , , 104, 140, 33, 140, 104,
MOVE G24, 48, 75, 126, 101, 128, , 165, 34, 25, 130, , , 165, 46, 15, 130, , , 104, 140, 33, 140, 104,
OUT 52,1
MOVE G24, 48, 75, 126, 101, 128, , 175, 44, 20, 130, , , 175, 40, 20, 130, , , 104, 140, 33, 140, 104,
MOVE G24, 48, 75, 126, 101, 128, , 165, 54, 15, 130, , , 165, 25, 30, 130, , , 104, 140, 33, 140, 104,

NEXT i

SPEED 10
MOVE G24, 74, 65, 135, 110, 124, , 180, 10, 48, 60, , , 184, 10, 46, 60, , , 83, 90, 115, 110, 114,
OUT 52,0
DELAY 3000

SPEED 5
MOVE G24, 74, 70, 135, 118, 126, , 182, 100, 65, 60, , , 180, 99, 58, 60, , , 85, 80, 121, 117, 112,
MOVE G24, 100, 76, 145, 93, 100, , 100, 30, 80, 100, , , 100, 30, 80,100, , , 100, 76, 145, 93, 100,

RETURN
'=================================================

　首だけを回したい時のモーションは次のようのすると、分かりやすいモーションプログラムになります。例では、首のサーボを10番に設定しています。どうです簡単でしょう。これならすでに提供されているモーションプログラムに、簡単に追加できます。

'--
SPEED 20　'-- 好みで首振り速度を変える
SERVO 10,140
DELAY 2000
SERVO 10,60
DELAY 2000
SERVO 10,100
'--

　２日連続でモーションを紹介します。今回は、芸人の藤崎マーケットが披露しているラララライ体操風にモーションを組んでみました。しかし、足だけはどうしてもバランスが難しく倒れやすいので、倒れないように足踏みしないで、足を傾けるだけにしました。

【注意】
　基本形のRZ-1であれば、サブルーチンの形になっていますが、自分のソースに合わせて変更してください。なお、ジャイロを積んだモーションで合わせ込んでいますので、個体差がありそのままで動作は保証していません。

'=================================================
rararai:

MOVE G6A,100, 76, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 76, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,110, 60, 27, 140, 104,
MOVE G6C,105, 176, 116, 139, ,
WAIT

DELAY 2000
SPEED 12

MOVE G6A,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 30, 80, 140, 104,
MOVE G6C,136, 30, 80, 140, ,
WAIT

DELAY 120

MOVE G6A,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D, 70, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 50, 10, 140, 104,
MOVE G6C,136, 50, 10, 140, ,
WAIT

DELAY 120

MOVE G6A,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 30, 80, 140, 104,
MOVE G6C,136, 30, 80, 140, ,
WAIT

DELAY 120

MOVE G6A, 70, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 50, 10, 140, 104,
MOVE G6C,136, 50, 10, 140, ,
WAIT

DELAY 120
SPEED 14

MOVE G6A,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 30, 80, 140, 104,
MOVE G6C,136, 30, 80, 140, ,
WAIT

DELAY 120

MOVE G6A,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D, 70, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 50, 10, 140, 104,
MOVE G6C,136, 50, 10, 140, ,
WAIT
DELAY 120

MOVE G6A,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 30, 80, 140, 104,
MOVE G6C,136, 30, 80, 140, ,
WAIT

DELAY 120

MOVE G6A, 70, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 50, 10, 140, 104,
MOVE G6C,136, 50, 10, 140, ,
WAIT

DELAY 120
SPEED 16

MOVE G6A,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 30, 80, 140, 104,
MOVE G6C,136, 30, 80, 140, ,
WAIT

DELAY 120

MOVE G6A,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D, 70, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 50, 10, 140, 104,
MOVE G6C,136, 50, 10, 140, ,
WAIT
DELAY 120

MOVE G6A,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 30, 80, 140, 104,
MOVE G6C,136, 30, 80, 140, ,
WAIT

DELAY 120

MOVE G6A, 70, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 50, 10, 140, 104,
MOVE G6C,136, 50, 10, 140, ,
WAIT
DELAY 120

MOVE G6A,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 74, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,136, 30, 80, 140, 104,
MOVE G6C,136, 30, 80, 140, ,
WAIT

DELAY 500
SPEED 7

FOR i=0 TO 5

MOVE G6A,101, 74, 145, 93, 92, 100
MOVE G6B,150, 17, 54, 143, 104, 100
MOVE G6C,130, 30, 80, 140, ,
MOVE G6D, 88, 74, 145, 93, 120, 100
WAIT

MOVE G6A, 88, 74, 145, 93, 120, 100
MOVE G6B,130, 30, 95, 140, 104, 100
MOVE G6C,150, 17, 54, 143, ,
MOVE G6D,101, 74, 145, 93, 92, 100
WAIT

NEXT i

DELAY 200

MOVE G6A, 78, 87, 113, 112, 112, 100
MOVE G6D,107, 122, 80, 111, 103, 100
MOVE G6B,106, 123, 107, 140, 60,
MOVE G6C,145, 60, 10, 140, ,
DELAY 2000

MOVE G6C,136, 30, 80, 140,

SPEED 5

RETURN
'=================================================

　ここまでをコピーして適当なリモコンキーに、GOSUB rararai を設定してあげれば動作するはずです。このモーションも笑えますよ。

　サンプルモーションの中に、三三七拍子の応援モーションを見つけたので、早速、自分のRZ-1に微調しながら移植してみました。なかなか元気が出てきそうなモーションなので、ご紹介します。

【注意】
　基本形のRZ-1であれば、サブルーチンの形になっていますが、自分のソースに合わせて変更してください。なお、ジャイロを積んだモーションで合わせ込んでいますので、個体差がありそのままで動作は保証していません。

'================================================
m337:

'----------- Bow Pose -------------

SPEED 4
MOVE G6A, 100, 71, 145, 117, 100
MOVE G6D, 100, 70, 145, 117, 100
MOVE G6B, 81, 30, 100, 120, 120
MOVE G6C, 77, 30, 100, 120
WAIT

DELAY 1500

MOVE G6A, 100, 71, 145, 117, 100
MOVE G6D, 100, 70, 145, 117, 100
MOVE G6B, 81, 30, 100, 120, 80
MOVE G6C, 77, 30, 100, 120
WAIT

DELAY 1500

MOVE G6A, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6B, 100, 30, 80, 120, 100
MOVE G6C, 100, 30, 80, 120
WAIT

DELAY 1000

FOR i = 0 TO 2

' 3-3-7 Tempo
'3 Tempo Part 1
SPEED 14

MOVE G6A, 88, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 101, 97, 107, 113, 108
MOVE G6B, 100, 38, 94, 100
MOVE G6C, 100, 52, 71, 100
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6A, 88, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 101, 97, 107, 113, 108
MOVE G6B, 100, 38, 94
MOVE G6C, 100, 54, 104
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

MOVE G6A, 92, 76, 145, 93, 101
MOVE G6D, 98, 86, 125, 100, 107
MOVE G6B, 100, 38, 94
MOVE G6C, 100, 113, 68
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6A, 92, 76, 145, 93, 101
MOVE G6D, 98, 86, 125, 100, 107
MOVE G6B, 100, 38, 94
MOVE G6C, 100, 113, 101
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

MOVE G6A, 98, 86, 125, 100, 107
MOVE G6D, 92, 76, 145, 93, 101
MOVE G6B, 100, 38, 94
MOVE G6C, 100, 158, 106
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6A, 98, 86, 125, 100, 107
MOVE G6D, 92, 76, 145, 93, 101
MOVE G6B, 100, 38, 94
MOVE G6C, 100, 158, 144
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

DELAY 120

'3 Tempo Part 2
'SPEED 12

MOVE G6D, 88, 76, 145, 93, 100
MOVE G6A, 101, 97, 107, 113, 108
MOVE G6C, 100, 38, 94
MOVE G6B, 100, 52, 71
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6D, 88, 76, 145, 93, 100
MOVE G6A, 101, 97, 107, 113, 108
MOVE G6C, 100, 38, 94
MOVE G6B, 100, 54, 104
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

MOVE G6D, 92, 76, 145, 93, 101
MOVE G6A, 98, 86, 125, 100, 107
MOVE G6C, 100, 38, 94
MOVE G6B, 100, 113, 68
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6D, 92, 76, 145, 93, 101
MOVE G6A, 98, 86, 125, 100, 107
MOVE G6C, 100, 38, 94
MOVE G6B, 100, 113, 101
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

MOVE G6D, 98, 86, 125, 100, 107
MOVE G6A, 92, 76, 145, 93, 101
MOVE G6C, 100, 38, 94
MOVE G6B, 100, 158, 106
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6D, 98, 86, 125, 100, 107
MOVE G6A, 92, 76, 145, 93, 101
MOVE G6C, 100, 38, 94
MOVE G6B, 100, 158, 144
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

DELAY 120

'7 Tempo
SPEED 13

'Step 1
MOVE G6A, 93, 102, 92, 128, 106
MOVE G6D, 93, 102, 92, 128, 106
MOVE G6B, 100, 43, 88
MOVE G6C, 100, 43, 88
WAIT

SPEED 7

HIGHSPEED SETON
MOVE G6A, 93, 102, 92, 128, 106
MOVE G6D, 93, 102, 92, 128, 106
MOVE G6B, 100, 43, 106
MOVE G6C, 100, 43, 106
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

'Step 2
MOVE G6A, 93, 102, 92, 128, 106
MOVE G6D, 93, 102, 92, 128, 106
MOVE G6B, 100, 70, 73
MOVE G6C, 100, 70, 73
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6A, 93, 102, 92, 128, 106
MOVE G6D, 93, 102, 92, 128, 106
MOVE G6B, 100, 70, 98
MOVE G6C, 100, 70, 98
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

'Step 3
MOVE G6A, 93, 97, 108, 114, 106
MOVE G6D, 93, 97, 108, 114, 106
MOVE G6B, 100, 96, 73
MOVE G6C, 100, 96, 73
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6A, 93, 97, 108, 114, 106
MOVE G6D, 93, 97, 108, 114, 106
MOVE G6B, 100, 96, 97
MOVE G6C, 100, 96, 97
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

'Step 4
MOVE G6A, 93, 92, 121, 103, 106
MOVE G6D, 93, 90, 119, 104, 106
MOVE G6B, 100, 122, 97
MOVE G6C, 100, 122, 97
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6A, 93, 92, 121, 103, 106
MOVE G6D, 93, 90, 119, 104, 106
MOVE G6B, 100, 122, 126
MOVE G6C, 100, 122, 126
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

'Step 5
MOVE G6A, 93, 92, 121, 103, 106
MOVE G6D, 93, 90, 119, 104, 106
MOVE G6B, 100, 148, 101
MOVE G6C, 100, 148, 101
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6A, 93, 92, 121, 103, 106
MOVE G6D, 93, 90, 119, 104, 106
MOVE G6B, 100, 148, 122
MOVE G6C, 100, 148, 122
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

'Step 6
MOVE G6A, 93, 83, 140, 90, 106
MOVE G6D, 93, 79, 141, 94, 106
MOVE G6B, 100, 164, 101
MOVE G6C, 100, 164, 101
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6A, 93, 83, 140, 90, 106
MOVE G6D, 93, 79, 141, 94, 106
MOVE G6B, 100, 164, 131
MOVE G6C, 100, 164, 131
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

'Step 7
MOVE G6A, 93, 83, 140, 90, 106
MOVE G6D, 93, 79, 141, 94, 106
MOVE G6B, 100, 179, 102
MOVE G6C, 100, 179, 102
WAIT

HIGHSPEED SETON
MOVE G6A, 93, 83, 140, 90, 106
MOVE G6D, 93, 79, 141, 94, 106
MOVE G6B, 100, 179, 154
MOVE G6C, 100, 179, 154
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

DELAY 120

NEXT i

SPEED 16
MOVE G6A, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6B, 100, 30, 80
MOVE G6C, 100, 30, 80
WAIT

'-------------- standard pose -------------
SPEED 6
MOVE G6A, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6B, 100, 30, 80
MOVE G6C, 100, 30, 80
WAIT

DELAY 1000

SPEED 16
HIGHSPEED SETON
MOVE G6A, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6B, 100, 176, 96
MOVE G6C, 100, 176, 96
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

DELAY 3000

SPEED 8
MOVE G6A, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6B, 100, 176, 96, 120
MOVE G6C, 60, 157, 182, 120
WAIT

MOVE G6A, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6B, 100, 176, 96
MOVE G6C, 179, 12, 103
WAIT

DELAY 1000

HIGHSPEED SETON
SPEED 10
MOVE G6A, 101, 76, 93, 139, 103
MOVE G6D, 96, 120, 145, 51, 102
MOVE G6B, 183, 11, 96
MOVE G6C, 179, 44, 15
WAIT
HIGHSPEED SETOFF

DELAY 3000

SPEED 6
MOVE G6A, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6B, 100, 30, 80
MOVE G6C, 100, 30, 80
WAIT

'----------- Final Bow --------------
SPEED 14
MOVE G6A, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6B, 100, 57, 47
MOVE G6C, 100, 57, 47
WAIT

MOVE G6A, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6B, 100, 57, 29
MOVE G6C, 100, 57, 29
WAIT

DELAY 500

SPEED 3
MOVE G6A, 100, 47, 145, 163, 100
MOVE G6D, 100, 47, 145, 165, 100
MOVE G6B, 100, 27, 101, 140, 100
MOVE G6C, 100, 27, 101, 140
WAIT

DELAY 2000

MOVE G6A, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6D, 100, 76, 145, 93, 100
MOVE G6B, 100, 30, 80
MOVE G6C, 100, 30, 80
WAIT

DELAY 1000

RETURN
'================================================

　ここまでをコピーして適当なリモコンキーに、GOSUB m337 を設定してあげれば動作するはずです。もう、皆さんも実行済みですかね。不景気な話が多いので、このようなモーションも面白いですよ。

　購入したROBOZAKの冊子全てと番外で購入したMY ROBOTの２冊は、30号と84号のROBOZAKの箱にきれいに収まりました。２箱に収まったので、今後取り出すことはないとは思いますが、このまま保存することにしました。

　RZ-1の基本形が完成してから、57号以降は飛び飛びの購入をしたので、完全に全て冊子が揃っている訳ではありません。その分を、カスタマイズ用の資金にしていろいろな装備を増やしていきました。

　このようにまとめてみると、年月と重みを感じますね。

　デジタルポートの整理をすることにしました。リモコン20関節のモーションとの互換性を維持する為に、ポート５とポート２３は空きにしました。こうしておけば、誤動作することも少なくなります。
　また、Robozakでは各センサーをデジタルポートに差していましたが、これは仮に差していただけなので、センサーに電源がかかり無駄な消費電流が流れるので、抜いてオープンにしました。

再度、デジタルポートの割付けの確認をしてみることにした。
【MR-C3024左側】
ポート11：サーボOFF　→　電光掲示板の表示切替信号用
ポート10：首のサーボ
ポート 9：左手サーボ
ポート 8：左腕サーボ
ポート 7：左腕サーボ
ポート 6：左肩サーボ
--------------------
ポート 5：空き
ポート 4：左股サーボ
ポート 3：左腿サーボ
ポート 2：左脛サーボ
ポート 1：左脛サーボ
ポート 0：左足サーボ

【MR-C3024右側】
ポート17：サーボOFF　→　音声認識/音声合成用のスタート信号
ポート16：サーボOFF　→　空き
ポート15：右手サーボ
ポート14：右腕サーボ
ポート13：右腕サーボ
ポート12：右肩サーボ
--------------------
ポート23：空き
ポート22：右股サーボ
ポート21：右腿サーボ
ポート20：右脛サーボ
ポート19：右脛サーボ
ポート18：右足サーボ

当分は、この状態でいこうと思います。

　自作したLED電光掲示板の表示切替えは、今まで押しボタンで出来るようにしていましたが、これをリモコンで操作できるようにしました。

　信号配線は、どれか空いているデジタルポートを選び、11番ポートに設定して、信号線を切替用押しボタンに接続するだけです。後は、ソフトを組み込むのみで簡単でした。

（１）初期設定の箇所で、サーボコントロールから除く設定をする

'== motor power on =============================
SPEED 5
MOTOR G24
'-- motor off setting --
MOTOROFF 11
MOTOROFF 16
MOTOROFF 17
'-----------------------

（２）■のボタンで、表示が切替える設定
'================================================
k26: ' [] 1
OUT 11,0
DELAY 5
OUT 11,1
　　GOTO main_exit
'================================================

モジュールには三端子電源のレギュレータを載せているので、PWMポ−トから11番ポートに変更して、こんなに簡単に設定できるとは思いませんでした。大満足です。LED電光掲示板は循環式に切り替わるようになっています。

関連記事：電光掲示板

追伸：
　ID-01の音声認識/音声合成において、起動時のスタート信号はこの方法で自動的に行うことが出来ます。ということはこちらのモジュールに三端子電源を搭載していますので、通常の3本ケーブル１本で動作させることができます。